一种运动受限多机械臂的可扩展协同抗扰控制方法

本发明公开了一种运动受限多机械臂的可扩展协同抗扰控制方法，涉及多机械臂协同控制技术领域。该方法包括：建立外部扰动下多机械臂系统的动力学模型；将外部扰动下多机械臂系统的动力学模型转换为广义多智能体系统的动力学模型；确定所述广义多智能体系统的通信网络的拓扑结构以及每个智能体可访问的信息，引入可扩展广义协作控制协议的局部交换信息；利用广义多智能体系统的动力学模型获取可扩展广义协作控制协议的关键参数；设计可扩展广义协作控制协议，使多机械臂系统在外部扰动下实现各关节的位置和速度的抗扰同步。该方法能够同时处理机械臂运动受限、实现多机械臂协同、并具备抗扰能力，可实现多机械臂系统高效、稳定的作业。