机器人的轨迹跟踪控制方法、装置、设备、介质及产品

本申请实施例提供的机器人的轨迹跟踪控制方法、装置、设备、介质及产品，通过获取机器人的期望轨迹、实际位姿和实际移动参数；根据期望轨迹和实际位姿，确定位姿跟踪误差；根据预设运动学控制器，对位姿跟踪误差和实际移动参数进行误差处理，得到速度跟踪误差；根据预设动力学控制器、速度跟踪误差和集总不确定项的自适应估计值，生成理论控制力矩；当理论控制力矩满足预设事件触发要求时，则根据理论控制力矩控制机器人跟踪期望轨迹，完成对机器人的移动控制过程，实现了复杂动态环境下高精度、低资源消耗的机器人轨迹跟踪。