一种基于可达时空域的无人机离线冲突消解方法

本申请提供了一种基于可达时空域的无人机离线冲突消解方法，所述方法包括：获取局部空域中各无人机的初始飞行计划信息；所述初始飞行计划信息包括航线起点、终点和飞行速度信息；根据获得的初始飞行计划信息检测无人机航线之间是否存在时空冲突情况；所述冲突情况包括既有冲突和潜在冲突；基于无人机的可达时空域，根据初始飞行计划信息和冲突情况进行安全分离约束分析，生成航线重规划策略，根据航线重规划策略调整无人机航线的飞行速度和/或航向；本发明在生成无人机的航线重规划策略时考虑到无人机的初始计划，使无人机的实际飞行计划与初始计划之间的偏差最小化，减少对无人机所执行任务的影响和额外消耗，可广泛应用于无人机技术领域。