一种基于深度学习辅助的组合导航方法及系统

本发明提出一种基于深度学习辅助的组合导航方法及系统，所述方法包括：基于预设参考坐标系，通过导航卫星系统获取卫星观测位置和卫星观测速度，通过惯性导航系统获取惯导观测位置、惯导观测速度和惯导观测姿态，根据上述数据获取第一组合导航解；基于深度学习辅助算法、激光雷达采集的点云数据和视觉相机采集的视觉图像，得到目标点云数据并求解深度信息，根据深度信息获取运动载体的估算位置和估算姿态；基于估算位置、估算姿态和第一组合导航解，得到第二组合导航解；将第二组合导航解输入至惯性导航系统中，生成误差补偿修正运动载体的导航偏差，以完成组合导航。本发明实现求解深度信息并融合多种导航结果进行导航补偿修正，提高导航可靠性。