一种适用于机器人柔性组装的二次屏柜装配方法及系统

本发明提供了一种适用于机器人柔性组装的二次屏柜装配方法及系统，方法包括：采集二次屏柜三维点云数据和二次屏柜图像数据；基于二次屏柜三维点云数据和二次屏柜图像数据，获取二次屏柜三维模型和语义标签三维模型；获取若干二次屏柜部件三维结构模型；基于上述模型，获取全局运动轨迹；基于全局运动轨迹和语义标签三维模型，计算接触距离，若大于预设接触距离阈值，执行阻抗控制模式操作，获取位移补偿指令，以通过位移补偿指令实现机器人柔性组装，完成对二次屏柜的装配。本发明提供的一种适用于机器人柔性组装的二次屏柜装配方法，实现了对二次屏柜内部元件的高精度定位和柔性装配。