一种具有扩展功能的网络化多支撑系统位姿协同控制方法

本发明提供一种具有扩展功能的网络化多支撑系统位姿协同控制方法，涉及智能网络化控制技术领域。首先建立描述多支撑系统的线性广义多智能体模型，明确各智能体可获取的本地信息，并引入相邻单元间的局部信息交互机制；利用系统可测量输出信息进行有限极点配置并消除脉冲模态，据此计算出控制协议的关键参数；最终构建一种不依赖全局通信网络信息的可扩展协同控制协议，能够在仅需生成树拓扑的固定通信网络中实现多支撑系统的位姿同步。本发明克服了传统协同控制方法因依赖全局网络信息而存在的规模脆弱性问题，适用于防震建筑群协同调控、水上浮动平台位姿同步、大型天线阵列协同定位等工程场景。