一种变电站巡检机器人三维姿态的预测方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种变电站巡检机器人三维姿态的预测方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取多视角图像、巡检机器人的惯性测量单元数据及历史姿态数据，基于多视角图像、惯性测量单元数据和历史姿态数据，预测巡检机器人的运动路径，且生成包含多视角图像信息和巡检机器人姿态信息的融合特征，模型输出预测三维姿态，计算其相对于对应实际值的总损失值，以更新模型参数，最后将实时三维姿态信息和环境图像输入模型，输出巡检机器人的三维姿态预测结果。由此可见，融合特征兼顾了多视角图像信息和巡检机器人姿态信息，使得姿态预测与路径规划协同进行，使得最终得到的三维姿态预测结果更全面，提升了巡检机器人的控制稳定性和轨迹执行精度。