一种基于包围多面体分散溅射的三维高斯场分割方法

本发明公开一种基于包围多面体分散溅射的三维高斯场分割方法。首先对齐激光雷达点云与图像，提取点云坐标、反射强度、法向量、曲率及颜色信息生成三维高斯椭球。接着构建包围该椭球的多面体，沿溅射面法向渲染颜色、深度和反射强度特征图，融合后生成语义预测图，与二维真值对齐并联合优化椭球参数与融合权重。最后依据深度筛选可见椭球，传递语义标签，通过像素级和视角级置信度投票及空间重叠度对齐语义，输出分割结果。本发明以激光雷达点云为主数据源，结合其轮廓表征与自掩特性，借助三维高斯场的连续可微表征及二维图像分割技术，通过包围多面体分散溅射实现多方向特征同步输出，有效提升复杂环境下三维场景分割的准确性与鲁棒性。