超宽带与惯性导航协同定位方法、装置及设备

本发明提供一种超宽带与惯性导航协同定位方法、装置、设备及介质，超宽带与惯性导航协同定位方法，该方法包括：获取基于目标的超宽带标签发起的测距会话得到的至少一个超宽带信号，并提取各超宽带信号的信号特征，得到对应特征向量；根据各特征向量，对对应超宽带信号进行信道状态分类，得到对应信号状态类别；确定信号状态类别为视距信号时，根据对应特征向量，结合在先获取的惯性导航定位信息进行协同定位，确定目标位置。本发明能够在实现对超宽带与惯导定位数据的动态融合同时，有效抑制惯性导航系统的漂移误差，减少非视距误差对定位结果的干扰，提高定位的整体精度和稳定性。