一种箱梁梁腹病害的检测方法及装置

本发明涉及桥梁工程技术领域，具体公开了一种箱梁梁腹病害的检测方法及装置，包括：步骤S1，驱动无人机沿预设航线扫描；步骤S2，无人机采集箱梁内部的多谱图像、热成像数据和点云；步骤S3，判断是否需要补拍；步骤S4，对多谱图像和点云进行几何配准，将点云映射至磁吸底盘所在世界坐标系；步骤S5，构建四维体素库；步骤S6，基于热成像数据的灰度场确定候选病害区；步骤S7，将四维体素库和候选病害区输入神经网络模型，输出病害四元组；步骤S8，将病害四元组的坐标映射在可视化平台中。本发明能够为桥梁运维提供高质量决策依据,可适用于混凝土及钢箱梁桥。