一种三维注册的方法、装置、计算机存储介质及终端

一种三维注册的方法、装置、计算机存储介质及终端，本公开实施例对包含若干待处理物体，待处理图像从AR的两个以上视角中采集的场景，对旋转姿态偏差校正后的注册目标物体的位姿仍存在的残余误差，将旋转姿态校正位姿在待处理图像进行轮廓投影后搜索获得候选边缘点，根据能量函数确定候选边缘点的残差及雅可比矩阵，将轮廓搜索扩展到跨视角和约束物体，将约束物体上的观测误差反馈用于修正旋转姿态校正位姿，抑制了旋转误差的放大；通过引入归一化方程，实现了位姿修正量的求解和所有待处理物体位姿残余误差的一致性修正；根据达到迭代终止条件的位姿修正量对注册目标物体进行位姿修正，基于消除位姿残余误差的注册目标物体实现了场景的三维注册。