基于反事实规划与约束势场的恶意无人机检测方法及系统

本发明公开了基于反事实规划与约束势场的恶意无人机检测方法及系统，及低空空域与智能感知技术领域，包括：融合监测区域内的多模态运行数据获取检测目标的状态观测信息；基于飞行布设与飞行约束构建空域的约束势场；根据动力学观测模型求取满足约束势场下无人机飞行至合规域的最优控制序列以及反事实轨迹；基于最优控制序列与反事实轨迹生成恶意无人机的主证据，以及根据多模态运行数据计算辅助证据，融合主证据与辅助证据生成恶意评分，以判断检测目标是否为恶意无人机；实现将外观或身份相似性的判定条件转变为意图及可控性度量，且判定证据有效避免伪链路与传感异常的干扰误差，提升了无人机恶意检测效率、鲁棒性以及精确性。