一种大跨双层钢桁悬索桥表观检测机器人及其工作方法

本发明公开了一种大跨双层钢桁悬索桥表观检测机器人及其工作方法，包括铰接过渡模块、前车身模块、后车身模块、前履带模块、后履带模块、前向视觉模块及后向视觉模块，铰接过渡模块设置于前车身模块与后车身模块之间，构成二者的活动连接机构，前履带模块分别装配于前车身模块的左右侧壁，后履带模块分别装配于后车身模块的左右侧壁，前向视觉模块固定安装于前车身模块的顶部，后向视觉模块固定安装于后车身模块的顶部。本发明通过铰接过渡模块实现前、后车身模块相对旋转，自适应桥梁钢桁阳角与阴角，完成壁面平稳过渡，前向视觉模块采集行进方向病害信息图像，后向视觉模块采集侧向区域病害图像，二者协同避免漏检，实现桥梁表观全方位检测。