一种三维点云中心线提取方法、装置、终端设备及存储介质

本发明公开了一种三维点云中心线提取方法、装置、终端设备及存储介质，属于点云构建领域。方法包括：获取待处理目标物体所处区域的三维点云数据；根据三维点云数据计算主方向，得到其主轴方向；基于所述主轴方向，将三维点云数据投影到与所述主轴方向垂直的二维平面上，得到二维点云投影图像；根据二维点云投影图像进行图像识别，提取待处理目标物体所处的目标像素区域；将所述目标像素区域映射至三维空间进行点云重构，得到目标点云子集；根据目标点云子集进行直线模型拟合，得到若干直线模型；并将点云最多的直线模型作为待处理目标物体最终的三维点云中心线。通过实施本发明，能够解决现有技术存在的中心线提取准确低的问题。