一种自动驾驶轨迹预测模型训练方法、装置及电子设备

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶轨迹预测模型训练方法、装置及电子设备。本发明中，通过构建显式的风险地图并将其作为引导，实现了激光雷达点云与摄像头图像这两种异构传感器数据在鸟瞰图空间下的精准、高效融合。其中，利用风险地图注入地形、障碍物等先验安全知识，增强了感知系统对复杂物理环境的理解能力；并且采用专家混合网络进行轨迹预测，使得模型能够根据不同驾驶场景（如运输、装载、应急）自适应地调用最合适的专家网络，生成既专业又平滑的轨迹。最终，该端到端的训练方案显著提升了自动驾驶系统在矿山等复杂场景下的决策安全性、轨迹平滑性以及整体可靠性。