室内外无缝定位方法及相关装置

本公开提供一种室内外无缝定位方法及相关装置，该方法包括：确定多源传感器的原始观测信息，基于原始观测信息进行独立解算，得到初始定位结果；对初始定位结果进行融合，得到融合定位信息；基于环境信号对融合定位信息进行场景切换，得到无缝定位结果。本公开能够通过融合北斗、UWB和足部惯导等多源传感器数据，结合环境自适应切换机制，实现了室内外复杂环境下的高精度、连续无缝定位，显著提升了电力作业人员的定位精度和作业安全性。