针对钢管桁架结构涂层检测的爬壁机器人系统及应用方法

本发明涉及一种针对钢管桁架结构涂层检测的爬壁机器人系统及应用方法，包括自适应磁吸附移动平台，可自适应地稳定吸附在不同管径的钢桁架上执行巡检任务；机器人平台上具备激光雷达、双目视觉和机载计算机组成的自主定位导航系统，通过激光与视觉紧耦合的实时建图与定位算法在无卫星信号的钢管桁架内部定位机器人位置；机器人前部具备可电动折叠的环抱式阵列相机，实现对钢管构件的全表面覆盖式拍摄，结合机载计算机内部的人工智能病害识别算法执行涂层表观缺陷的实时识别；机器人下部具备可伸缩的弹性电磁涡流探头，执行涂层厚度检测。本发明的优点是：能够对高铁站房顶棚、大型体育场馆顶棚等钢结构的涂层表观病害和厚度进行快速检测。