一种基于车路云协同控制的关键障碍物目标筛选方法

本申请公开一种基于车路云协同控制的关键障碍物目标筛选方法，涉及车路云协同控制技术领域，包括：采集车端、路侧和云端的感知数据并进行时间同步;基于感知数据构建目标特征向量，并依据目标特征向量对感知数据进行初筛，以得到观测目标;对观测目标分析综合置信度，并判断观测目标的数据质量;构建车辆的关注区域并分析车辆与观测目标的纵向碰撞时间，依据关注区域和纵向碰撞时间对观测目标进行复筛;制定场景特定规则，并对优化观测目标的复筛过程;依据综合置信度输出观测目标。本发明实现了在融合车端、路侧、云端多源异构感知信息的跨域复杂系统中，设计一种高效、可靠、安全的目标融合与关键障碍物筛选机制。