一种基于图像与点云数据融合的地下管道缺陷检测方法

本申请属于地下管道检测与缺陷识别技术领域，具体公开了一种基于图像与点云数据融合的地下管道缺陷检测方法，包括如下步骤：采集地下管道内壁的视频图像和激光雷达点云数据，并基于时间戳对图像帧和点云帧进行同步配对；对同步的图像帧进行缺陷识别，得到缺陷区域ROI；基于预先标定的摄像头和激光雷达的外参矩阵，将同步获取的点云数据坐标转换至图像坐标系后，通过摄像头内参计算得到像素坐标，并筛选出落入缺陷区域ROI的点云点集合作为缺陷点云子集；对缺陷点云子集依次进行去噪、配准和聚类分割，得到缺陷的三维点云结构，并基于该三维点云结构计算缺陷的量化参数。本申请能有效实现管道缺陷的自动实时检测与精确量化。