1.基于视觉定位的衬砌台车滑轨式布料装置，其特征在于，包括：布料车，与移动平台连接且能够沿移动平台的延伸方向移动；对接管道，转动连接于布料车一侧，包括相互连接的转动弯管和可伸缩直管，可伸缩直管包括滑动连接的固定管和伸缩管，可伸缩直管上对称设置有两个激光水平仪，激光水平仪远离转动弯管的一侧设置有清洁组件，可伸缩直管伸缩移动时带动清洁组件同步运动，实现对激光水平仪镜头的清洁；两个激光水平仪分别通过支架与固定管连接，两个激光水平仪相远离的一侧均设置有防护板，防护板与支架连接；支架远离转动弯管的一侧设置有滑槽，滑槽的延伸方向平行于布料车的移动方向；多组浇筑管道，分布于布料车两侧，用于与可伸缩直管对接，每一组浇筑管道上方均设置有多个监测标靶，监测标靶包括用于与激光水平仪对位的对位标记；机器视觉机构，设置于对接管道上方且与布料车连接，用于获得监测标靶的空间位置信息，并据此计算对接管道和浇筑管道对接的最优运动路径；清洁组件，包括移动块、海绵块和存水盒，移动块通过滑块与滑槽滑动连接，且能够沿滑槽的延伸方向往复移动；海绵块设置于移动块靠近激光水平仪的一侧，用于与激光水平仪接触以实现其表面清洁；存水盒设置于移动块远离激光水平仪的一侧，具有注水口和出水口，移动块上设置有通孔以连通出水口和海绵块；清理板，设置于激光水平仪两侧，清理板上设置有均匀且间隔的多个通槽，通槽的深度延伸方向平行于可伸缩直管的延伸方向，长度延伸方向垂直于滑槽的延伸方向；沿布料车的移动方向，清理板的投影与海绵块的投影至少部分重合；移动块来回移动时，清理板挤压海绵块，挤出多余清洁液，且配合挤压出的清洁液对海绵块表面的灰尘和杂质进行清理，通过清洁液的流动将灰尘和杂质带离海绵块表面；第二驱动机构，包括第一液压管、第一液压杆、第二液压管和第二液压杆，第一液压管设置于滑槽一侧；第一液压杆一端穿设于第一液压管内腔，另一端置于滑槽内与滑块连接，滑块远离第一液压杆的一侧与滑槽之间设置有第二弹性件；第二液压管与固定管连接，一端通过导管与第一液压管连通；第二液压杆一端穿设于第二液压管内腔，另一端与伸缩管连接，延伸方向平行于伸缩管的伸缩方向；在第二驱动机构的作用下，通过伸缩管的伸缩移动带动清洁组件移动，实现对激光水平仪的清洁和保护；对接管道和浇筑管道未对接前，第二液压杆置于第二液压管内，导管和第一液压管内设置有油液，第一液压杆在油液作用下伸出第一液压管，将滑块挤压至滑槽一侧，且压缩第二弹性件，使清洁组件位于激光水平仪一侧，避免对激光水平仪进行遮挡；对接管道和浇筑管道进行对接时，伸缩管沿靠近浇筑管道的方向移动，带动第二液压杆伸出第二液压管，第二液压管对油液施加的压力逐渐减小，使第一液压杆、滑块和第二弹性件受到的压力减小，在第二弹性件提供的弹性力作用下将滑块和第一液压杆挤压至滑槽另一侧，使清洁组件位于激光水平仪正前方，海绵块遮蔽激光水平仪镜头；充注完成断开对接管道和浇筑管道的对接时，使清洁组件重新移动至激光水平仪一侧，在此过程中，海绵块来回与激光水平仪的镜头接触，实现镜头表面的清洁。
2.根据权利要求1所述的基于视觉定位的衬砌台车滑轨式布料装置，其特征在于，浇筑管道的对接口固定连接有连接管，连接管周缘设置有至少一个卡合杆，卡合杆的中间段通过第一铰接座与连接管铰接，卡合杆远离对接口的一端和连接管之间设置有第一弹性件，卡合杆靠近对接口的一端设置有卡钩。
3.根据权利要求2所述的基于视觉定位的衬砌台车滑轨式布料装置，其特征在于，伸缩管远离固定管的一端外周缘设置有至少一个与卡钩相匹配的卡块。
4.根据权利要求3所述的基于视觉定位的衬砌台车滑轨式布料装置，其特征在于，在垂直于布料车的移动方向的截面上，卡钩呈倒梯形，卡块呈梯形。
5.基于视觉定位的衬砌台车滑轨式布料装置的布料方法，应用于权利要求1至4任一项所述的基于视觉定位的衬砌台车滑轨式布料装置，其特征在于，所述布料方法包括：S101，开启激光水平仪；S102，调整机器视觉机构位姿，使浇筑管道上方的多个监测标靶位于机器视觉机构的视野范围内，根据监测标靶的位置获取对接管道的当前空间位置信息；监测标靶包括与激光水平仪对位后的对位标记，当前空间位置信息包括对接管道与浇筑管道之间的水平距离、垂直距离和相对偏移角度；S103，分析判断对接管道的当前空间位置信息是否位于预设空间位置信息的范围内，预设空间位置信息为前期调整测试过程中得到的能够实现对接管道和浇筑管道良好对接时的布料车和对接管道所在的空间位置范围；S104，若当前空间位置信息位于预设空间位置信息的范围内，驱动可伸缩直管伸长与浇筑管道对接。
6.根据权利要求5所述的基于视觉定位的衬砌台车滑轨式布料装置的布料方法，其特征在于，还包括：若当前空间位置信息位于预设空间位置信息的范围外，则根据当前空间位置信息调整布料车的移动距离、对接管道中可伸缩直管的伸缩长度和转动弯管的转动角度；调整结束后，根据监测标靶的位置再次获取对接管道的当前空间位置信息；分析判断对接管道的当前空间位置信息是否位于预设空间位置信息的范围内；若当前空间位置信息位于预设空间位置信息的范围内，驱动可伸缩直管伸长与浇筑管道对接。
