一种基于AI辅助的移动机器人定位与导航方法

本发明公开一种基于AI辅助的移动机器人定位与导航方法，包括如下步骤：步骤1，获取预定区域的离线地图及该区域内若干点位的CSI数据集；步骤2，对CSI数据集中每个CSI数据的振幅进行聚类去噪，然后进行PCA降维；步骤3，采用基于残差网络的一维卷积神经网络得到位置估计；步骤4，基于所述位置估计，采用自适应蒙特卡罗定位算法进行重采样，得到精度较高的起始点定位数据；步骤5，融合里程计数据与CSI位置估计，基于扩展卡尔曼滤波算法实现融合定位与导航。此种定位与导航方法能够提升定位的精度和鲁棒性，实现低成本高精度的定位。