一种基于改进粒子群优化算法的无人机三维路径规划方法

本发明涉及无人机路径规划技术领域，公开了一种基于改进粒子群优化算法的无人机三维路径规划方法，包括：生成目标地形的三维地图，利用随机置换表和霍尔顿序列初始化粒子群及可调参数；基于调整后的可调参数更新各粒子的当前速度及当前位置，利用连续适应度函数计算当前位置的连续适应度；重复动态调整可调参数的过程，采用停滞检测与精英保留策略规划无人机路径。本发明结合地形感知初始化粒子群及参数，增强粒子初始分布的随机性和空间覆盖率，通过动态调整可调参数并更新各粒子位置，避免与地形障碍物碰撞，通过精英保留策略和部分粒子重新初始化，优化种群多样性并保持探索能力，在复杂三维环境中具有较强的全局搜索能力，路径规划效率高。