一种基于自适应可供性热力图的机器人空间定位方法

一种基于自适应可供性热力图的机器人空间定位方法，包括步骤如下：多模态特征提取，接收机器人工作环境RGB图像与自然语言操作指令，经视觉语言模型骨干网络融合，提取语言条件下的工作空间视觉特征并输出低分辨率特征图；自适应热力图解码，将低分辨率特征图输入自适应热力图解码器，通过粗略可供性预测器生成低分辨率可供性内容图，自适应核生成器动态生成内容自适应上采样核，借内容感知上采样合成形状随指令语义不确定性调整的高分辨率热力图；程序化监督训练，将多种机器人任务稀疏标注转程序化监督热力图作真值，最小化预测与真值热力图损失以优化模型参数。本发明在机器人空间定位任务中显著提升了准确性、推理效率以及泛化能力。