一种GNSS-R终端基带三环协同跟踪方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种GNSS‑R终端基带三环协同跟踪方法、系统、设备及介质，属于卫星导航信号处理技术领域，包括：接收数字中频BOC调制卫星导航信号；建立载波跟踪环、副载波跟踪环和码跟踪环；将所述数字中频BOC调制卫星导航信号与本地载波进行混频运算；将混频运算后的信号依次与本地副载波和本地伪随机码进行相关运算；对相关运算的结果进行累加处理，获得相关积累值；基于所述相关积累值，分别计算所述载波跟踪环、所述副载波跟踪环和所述码跟踪环的误差调节参数；当所述载波跟踪环、所述副载波跟踪环和所述码跟踪环的误差调节参数均在预设范围内时，输出导航数据。本发明，解决了传统双环方法无法充分利用副载波分量的问题。