基于路面附着系数与能量回收的协同制动控制方法和装置

本申请涉及一种基于路面附着系数与能量回收的协同制动控制方法和装置。方法包括：获取当前控制周期的车辆状态参数，其中，车辆状态参数包括车辆纵向速度、车辆横向速度、车辆横摆角速度和各车轮的角速度；根据车辆状态参数和约束条件对预先设置的预测模型进行求解处理，得到各车轮在下一控制周期的控制量；其中，预测模型以实际纵向速度与期望纵向速度更相近、再生能量最大化、控制量平稳变化以及各车轮的滑移率收敛为目标，约束条件包括车轮约束条件、电机液压系统约束条件、电池充电功率约束条件和制动力约束条件，车轮约束条件与各车轮对应的路面附着系数相关。采用本申请能够实现能量回收效率最大化，并保障车辆的稳定性与安全性。