1.一种基于角模块的车辆脱困方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的当前状态；在所述当前状态为受困状态的情况下，触发所述车辆进入脱困模式；在所述车辆进入脱困模式的情况下，控制车辆的前驱动轮和后驱动轮进行转向，对所述车辆的沉陷驱动轮施加制动力矩，并对所述车辆的非沉陷驱动轮增加驱动扭矩，以增大路面对所述非沉陷驱动轮的牵引力，所述牵引力用于使所述车辆脱困；所述前驱动轮的转向角和所述后驱动轮的转向角的大小相同，且所述前驱动轮的转向方向与所述后驱动轮的转向方向相反，所述制动力矩用于控制所述沉陷驱动轮的滑转率降至第一预设滑转率，所述驱动扭矩用于控制所述非沉陷驱动轮的滑转率维持在预设滑转率区间内；所述获取车辆的当前状态，包括：获取所述车辆的第一目标参数；所述第一目标参数包括第一参数、第二参数和第三参数中至少一个参数，所述第一参数包括所述车辆的至少一个驱动轮的纵向加速度，所述第二参数包括所述车辆的至少一个驱动轮的滑转率，所述第三参数包括车速以及所述车辆的至少一个驱动轮的驱动扭矩；根据所述第一目标参数确定所述车辆的当前状态；所述方法还包括：获取所述沉陷驱动轮在剪切运动周期内各个时间点对应的目标转向角；在所述沉陷驱动轮为所述前驱动轮的情况下，所述目标转向角基于所述前驱动轮的转向角、预设振幅和预设频率确定，在沉陷驱动轮为所述后驱动轮的情况下，所述目标转向角基于所述后驱动轮的转向角、所述预设振幅和所述预设频率确定；基于所述目标转向角控制所述沉陷驱动轮进行周期性剪切运动；所述周期性剪切运动用于增加路面对所述非沉陷驱动轮的牵引力；在所述车辆未成功脱困的情况下，调节第二目标参数得到新目标参数，并基于所述新目标参数执行车辆脱困操作，直至所述车辆成功脱困为止；其中，所述调节第二目标参数包括：调节所述前驱动轮的转向角和所述后驱动轮的转向角；将所述非沉陷驱动轮的滑转率调节为目标滑转率；所述目标滑转率基于实时估算的路面附着系数确定；基于所述路面附着系数调节所述预设振幅；基于所述路面附着系数调节所述预设频率。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标参数确定所述车辆的当前状态，包括：在所述第一目标参数满足受困条件的情况下，确定所述当前状态为受困状态，在所述第一目标参数不满足所述受困条件的情况下，确定所述当前状态为非受困状态；其中，在所述第一目标参数满足如下至少一个的情况下，确定所述第一目标参数满足所述受困条件；所述车辆的至少一个驱动轮的纵向加速度小于第一预设倍数的理论纵向加速度；所述理论纵向加速度根据所述车辆的至少一个驱动轮的驱动扭矩和所述车辆的质量确定；所述车辆的至少一个驱动轮的滑转率超过第二预设滑转率的持续时长不小于第一预设时长；所述车速小于第一预设车速的持续时长不小于第二预设时长，且所述车辆的至少一个驱动轮的驱动扭矩大于第二预设倍数的额定扭矩。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述车辆的车速大于第二预设车速的持续时长不小于第三预设时长、各所述驱动轮的滑转率小于第三预设滑转率、所述车辆的横摆加速度波动小于预设波动的情况下，控制所述车辆从所述脱困模式切换到正常驾驶模式。
4.一种应用于权利要求1-3任一项所述的基于角模块的车辆脱困方法的车辆脱困装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于获取车辆的当前状态；触发模块，用于在所述当前状态为受困状态的情况下，触发所述车辆进入脱困模式；控制模块，用于在所述车辆进入脱困模式的情况下，控制车辆的前驱动轮和后驱动轮进行转向，对所述车辆的沉陷驱动轮施加制动力矩，并对所述车辆的非沉陷驱动轮增加驱动扭矩，以增大路面对所述非沉陷驱动轮的牵引力，所述牵引力用于使所述车辆脱困；所述前驱动轮的转向角和所述后驱动轮的转向角的大小相同，且所述前驱动轮的转向方向与所述后驱动轮的转向方向相反，所述制动力矩用于控制所述沉陷驱动轮的滑转率降至第一预设滑转率，所述驱动扭矩用于控制所述非沉陷驱动轮的滑转率维持在预设滑转率区间内。
5.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括角模块，所述角模块用于实现权利要求1至3中任一项所述的方法的步骤。
6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述的方法的步骤。
7.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述的方法的步骤。
