1.一种基于角模块的车辆过弯控制方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆行驶至弯道的过程中，获取所述车辆的当前行驶参数；根据所述当前行驶参数和预设的行驶阈值，确定所述车辆的目标行驶模式，所述目标行驶模式至少包括抓地行驶模式和漂移行驶模式；其中，所述漂移行驶模式的确定过程，包括：增加所述车辆的后轮的目标扭矩，将后轮转向角的角度调整至预设的漂移辅助角的角度，按照预设的调整幅度将前轮转向角回正；控制所述车辆按照所述目标行驶模式行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶参数和预设的行驶阈值，确定所述车辆的目标行驶模式，包括：根据所述当前行驶参数和预设的行驶阈值，确定是否切换所述车辆的当前行驶模式；若确定切换所述当前行驶模式，则将所述抓地行驶模式或漂移行驶模式确定为所述目标行驶模式；若确定不切换所述当前行驶模式，则将所述当前行驶模式确定为所述目标行驶模式。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前行驶参数包括侧向加速度，所述行驶阈值包括侧向加速度阈值，所述将所述抓地行驶模式或漂移行驶模式确定为所述目标行驶模式，包括：判断所述侧向加速度是否小于所述侧向加速度阈值；若所述侧向加速度小于所述侧向加速度阈值，则将所述抓地行驶模式确定为所述目标行驶模式；若所述侧向加速度大于或等于所述侧向加速度阈值，则将漂移行驶模式确定为所述目标行驶模式。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆按照所述目标行驶模式行驶之后，所述方法还包括：在将漂移行驶模式确定为所述目标行驶模式的情况下，实时获取所述车辆的车身与路面之间的朝向角度差；若所述角度差小于预设的角度差阈值，则对所述漂移行驶模式进行调整，得到调整后的漂移行驶模式，并控制所述车辆按照所述调整后的漂移行驶模式行驶；若所述角度差大于或等于所述角度差阈值，则控制所述车辆继续按照所述漂移行驶模式行驶。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述抓地行驶模式的确定过程，包括：根据所述车辆的当前行驶速度，确定前轮转向角和后轮转向角的目标相位；根据所述目标相位、侧向加速度、质心侧偏角、轮胎侧偏角和横摆角，分别对所述车辆的当前前轮转向角和当前后轮转向角进行调整，得到所述车辆的第一前轮转向角和第一后轮转向角；根据所述质心侧偏角和所述车辆包括的各车轮对应的载荷比例，对各所述车轮的当前扭矩的幅值进行调整，得到各所述车轮的目标扭矩。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的后轮的目标扭矩为将所述车辆的后轮在直线行驶模式下的扭矩增加预设的扭矩阈值后得到的。
7.一种基于角模块的车辆过弯控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于在车辆行驶至弯道的过程中，获取所述车辆的当前行驶参数；第一确定模块，用于根据所述当前行驶参数和预设的行驶阈值，确定所述车辆的目标行驶模式，所述目标行驶模式至少包括抓地行驶模式和漂移行驶模式；其中，所述第一确定模块，还用于增加所述车辆的后轮的目标扭矩，将后轮转向角的角度调整至预设的漂移辅助角的角度，按照预设的调整幅度将前轮转向角回正；第一控制模块，用于控制所述车辆按照所述目标行驶模式行驶。
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
