基于角模块的车辆防侧翻控制方法、装置、设备和介质

本申请涉及一种基于角模块的车辆防侧翻控制方法、装置、设备和介质。所述方法包括：获取车辆的当前状态参数；根据当前状态参数和在预设仿真场景中对柔性动作评价网络进行训练得到的防侧翻控制模型，确定目标转角变化量和目标扭矩；基于目标转角变化量对车辆的前轮进行控制，以及基于目标扭矩对车辆的后轮进行控制，以对车辆进行防侧翻控制。本申请实施例中，基于防侧翻控制模型对车辆的前轮转角和后轮扭矩的进行跟踪学习，即通过强化学习方法对角模块驱动与转向进行自适应优化，提高了车辆防侧翻控制的可控性和可信性。并且在车辆转角存在波动的情况下，由于防侧翻控制模型具有较好的协调能力，还能够提高车辆的稳定性。