基于动静点云分离与自适应的24G毫米波雷达多目标跟踪方法及系统

本发明公开了一种基于动静点云分离与自适应的24G毫米波雷达多目标跟踪方法及系统，该方法首先通过雷达接收的射频信号得到毫米波雷达的动静点云数据；设定距离门限和能量门限，对无效点云进行前置过滤，去除超出雷达作用范围及反射能量过低的动静态干扰点；然后将预处理后的动静点云数据与已有目标列表进行匹配，匹配过程基于空间距离和速度一致性双重判据；对于未能匹配到任何已有目标的孤立点云，启动目标新建判定机制；最后在目标成功建立并进入激活状态后，启动跟踪流程。该方法显著提升了目标跟踪的精度、鲁棒性与系统效率，解决了横穿行人等边缘场景的跟踪丢失问题，实现对静止、横穿、常规运动等复杂状态的精准适应，提升状态估计精度。