一种面向台阶薄冰场景的四足机器人步态控制方法及装置

本发明公开了一种面向台阶薄冰场景的四足机器人步态控制方法及装置，涉及机器人控制技术领域，主要目的为提高机器人的行进效率。本发明主要的技术方案为：当四足机器人处于水平行进运行状态时，通过设置于机器人躯干前部的激光雷达在多个连续采样周期内获取不同角度的激光测距线的激光测距值；根据预设算法分别计算多个连续采样周期内的各激光测距值对应的水平距离和垂直距离；基于垂直距离与四足机器人的高度，判断待行进方向是否存在可登踏台阶；当存在可登踏台阶时，根据多个采样周期内不同角度的激光测距值对应的水平距离确定可登踏台阶的台阶表面是否存在薄冰风险；若存在薄冰风险，则控制四足机器人按照防滑步态序列行走，以完成台阶跨越。