一种可抑制多径的车辆检测方法、装置、设备和存储介质

本申请涉及一种可抑制多径的车辆检测方法、装置、设备和存储介质。主要技术方案包括：通过信息采集单元获取车辆在当前周围环境中的初始点云信息，根据初始点云信息，基于点云匹配算法确定毫米波雷达的第一位姿信息和第一点云栅格地图，根据初始点云信息和第一位姿信息，确定第一点云栅格地图的多径点云中的有效多径点云，根据真实点云信息和有效多径点云对应的多径点云信息，基于点云匹配算法确定毫米波雷达的第二位姿信息和第二云栅格地图，根据真实点云信息和第二位姿信息，构建点云栅格地图，基于点云栅格地图确定车辆的位置信息，进行车辆检测，有效多径点云的识别能够减少位姿信息的估计误差，稳定连续地对车辆检测，提高检测结果的准确性。