一种基于无人机搭载的紧固装置

1.一种基于无人机搭载的紧固装置，用于紧固输电线上的螺纹件，其特征在于，包括：挂架，其与所述无人机连接；行走机构，设置于所述挂架上，所述行走机构包括用于沿所述输电线行走的行走轮；顶紧机构，其包括顶紧轮，所述顶紧轮通过升降在顶紧所述输电线的顶紧位置和释放所述输电线的释放位置之间切换；机械臂，其通过安装座连接于所述挂架上；联动机构，其包括可移动地设置在所述挂架上的驱动板和与所述安装座固接的传动齿轮，所述驱动板用于驱动所述顶紧轮升降，所述顶紧轮位于所述顶紧位置时，所述驱动板与所述传动齿轮传动连接以驱动所述安装座在展开所述机械臂的展开位置和收纳所述机械臂的收纳位置之间切换，所述顶紧轮处于所述释放位置时，所述驱动板与所述传动齿轮停止传动，所述安装座保持在所述收纳位置；控制机构，其与所述行走轮电连接；所述顶紧机构包括升降杆和导向轮，所述升降杆一端固接于所述顶紧轮，另一端固接于所述导向轮，所述驱动板一侧设有具有沿轴向高低起伏的导引部，所述导向轮与所述导引部抵接以使所述驱动板移动时驱动所述升降杆升降；所述导引部由依次设置的第一水平部、倾斜部和第二水平部构成，在垂直于所述输电线的方向上所述第二水平部高于所述第一水平部；所述驱动板上设置有与所述导引部相对的齿条，所述联动机构还包括驱动齿轮和与所述驱动齿轮同轴连接的缺齿齿轮，所述驱动齿轮用于与所述齿条啮合，所述缺齿齿轮包括连续齿部和缺齿部，当所述驱动板平移并使得所述导向轮处于对应所述第二水平部的位置时，所述传动齿轮与所述连续齿部啮合传动以使得所述安装座转动至所述展开位置，当所述驱动板平移并使得所述导向轮处于对应所述第一水平部和所述倾斜部的位置时，所述传动齿轮与所述缺齿部相对，所述安装座保持在所述收纳位置。 2.根据权利要求1所述的基于无人机搭载的紧固装置，其特征在于，所述联动机构包括用于驱动所述驱动板的驱动电机；所述控制机构通过控制所述驱动电机以控制所述驱动板的移动时序。 3.根据权利要求1所述的基于无人机搭载的紧固装置，其特征在于，所述联动机构包括用于驱动所述驱动板的伸缩气缸和用于驱动所述传动齿轮的旋转气缸，所述控制机构控制所述伸缩气缸和所述旋转气缸的气路通断。 4.根据权利要求1所述的基于无人机搭载的紧固装置，其特征在于，所述导引部沿轴向的相对两侧设置有限位板以限定出所述导向轮的移动路径。 5.根据权利要求1-4任一项所述的基于无人机搭载的紧固装置，其特征在于，所述紧固装置还包括气动扳手和气源系统，所述气动扳手连接于所述机械臂的自由端且所述气动扳手上设置有用于与所述螺纹件套接的套筒。 6.根据权利要求5所述的基于无人机搭载的紧固装置，其特征在于，所述气源系统包括储气瓶和微型气泵，所述微型气泵与所述储气瓶连通，所述储气瓶与所述气动扳手连通；所述控制机构包括电磁阀组，所述电磁阀组用于控制所述气动扳手的气路启闭。 7.根据权利要求1-4任一项所述的基于无人机搭载的紧固装置，其特征在于，所述紧固装置还包括视觉系统，所述视觉系统包括设置于所述挂架上端且与所述行走轮相邻的前摄像头和设置于所述机械臂自由端的作业摄像头。 8.根据权利要求1-4任一项所述的基于无人机搭载的紧固装置，其特征在于，所述挂架包括导向架，所述导向架一端固接于所述挂架且位于所述行走轮上方，另一端向外延伸并伸出于所述行走轮。 9.根据权利要求1-4任一项所述的基于无人机搭载的紧固装置，其特征在于，所述行走轮设有宽度与所述输电线直径适配的U型槽。 10.根据权利要求1-4任一项所述的基于无人机搭载的紧固装置，其特征在于，所述控制机构还包括蓄电池，所述蓄电池设置有开关和充电口。