车辆变道规划方法、装置、车辆及存储介质

本申请公开了一种车辆变道规划方法、装置、车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。其中，该方法包括：获取目标车辆的行驶状态信息以及周边环境信息；基于行驶状态信息确定目标车辆的动作空间，其中，动作空间用于表示目标车辆的多组状态属性组合；基于目标决策算法对动作空间和周边环境信息进行分析，确定至少一条变道轨迹；基于目标规避机制对至少一条变道轨迹进行评估，得到初始变道轨迹，其中，目标规避机制用于约束目标车辆在目标区域内行驶；基于目标优化算法对初始变道轨迹进行处理，得到目标变道轨迹，其中，目标变道轨迹用于为目标车辆规划变道行驶动作。本申请解决了相关技术中车辆在自动变道时计算效率较低且用户体验较差的技术问题。