多自由度调节功能的隧道钢筋笼安装小车及其施工方法

1.一种多自由度调节功能的隧道钢筋笼安装小车，其特征在于：包括底座外壳，在底座外壳上安装有与台车上的弧形轨道配合的轮组，实现隧道钢筋笼安装小车沿弧形轨道行走；在底座外壳上对称设置有两个钢筋笼抓取调位机构，用于实现钢筋笼的抓取和调位；所述钢筋笼抓取调位机构，包括纵向设置的支撑架，在支撑架上滑动安装两个滑座，在每个滑座上设置有抓钩，该抓钩通过转轴和转轴连接支耳安装在滑座的外侧壁上，并在抓钩底端和滑座底端之间设置抓取驱动缸；在支撑架上设置纵移驱动缸，该纵移驱动缸与其中一个滑座连接，并且两个滑座间通过连接板进行连接，从而通过纵移驱动缸实现驱动两个滑座同步沿支撑架滑动；在底座外壳内部设置有升降驱动缸，所述支撑架通过铰接支座安装在升降驱动缸的顶部；所述铰接支座的铰接轴是与纵向的支撑架相垂直设置的，在该铰接支座和支撑架之间设置俯仰驱动缸。 2.根据权利要求1所述的多自由度调节功能的隧道钢筋笼安装小车，其特征在于：所述滑座上表面是倾斜的。 3.根据权利要求1所述的多自由度调节功能的隧道钢筋笼安装小车，其特征在于：所述轮组包括从动轮组和主动轮组，从动轮组设置在底座外壳的两侧壁上，每侧壁上设置两组从动轮，每组从动轮包括上下错位布置的两个从动轮，这两个从动轮分别顶在弧形轨道的翼缘的上侧和下侧，使底座外壳稳定地安装于弧形轨道上；主动轮组设置在底座外壳的内部，与底座外壳内部的驱动电机连接，主动轮组与弧形轨道上表面的齿啮合，实现驱动隧道钢筋笼安装小车在弧形轨道上行走。 4.根据权利要求1所述的多自由度调节功能的隧道钢筋笼安装小车，其特征在于：在底座外壳侧壁上还设置有夹紧式驻车器，用于在驻车时夹紧弧形轨道的翼缘。 5.一种隧道钢筋笼安装施工方法，该方法基于权利要求1所述的多自由度调节功能的隧道钢筋笼安装小车实现，其特征在于：将待安装的钢筋笼放置于隧道钢筋笼安装小车的钢筋笼抓取调位机构的滑座上，然后抓取驱动缸驱动抓钩动作，将钢筋笼稳定地固定在滑座上；然后隧道钢筋笼安装小车搭载着该钢筋笼沿台车上的弧形轨道行走至指定位置；然后，隧道钢筋笼安装小车对该钢筋笼进行纵移、偏转、径向移动、翻转、俯仰以及环向移动的六个自由度的调节，使该钢筋笼准确地安装至隧道顶面的目标安装位置。 6.根据权利要求5所述的隧道钢筋笼安装施工方法，其特征在于：当两个钢筋笼抓取调位机构的纵移驱动缸同步动作时，调节钢筋笼的整体纵移位置，当两个钢筋笼抓取调位机构的纵移驱动缸异步动作时，调节钢筋笼的偏转角度；当两个钢筋笼抓取调位机构的升降驱动缸同步动作时，调节钢筋笼的整体径向移动位置，当两个钢筋笼抓取调位机构的升降驱动缸异步动作时，调节钢筋笼的翻转角度；两个钢筋笼抓取调位机构的俯仰驱动缸同步动作，调节钢筋笼的俯仰角度；通过隧道钢筋笼安装小车沿弧形轨道环向移动，调节钢筋笼的环向安装位置。 7.根据权利要求5所述的隧道钢筋笼安装施工方法，其特征在于：钢筋笼调节到位后，由人工将该钢筋笼固定于隧道顶面。