1.一种液压泵马达转矩控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：获取当前液压泵马达的转矩、安装在液压泵马达上的执行机构运动角加速度、执行机构抖动幅度、执行机构上的负载物重量、负载物晃动数据；根据执行机构运动角加速度和执行机构抖动幅度，生成执行机构状态影响系数；根据负载物重量和负载物晃动数据，建立晃动分析模型，生成负载物状态影响系数；其中，负载物晃动数据包括晃动角度、晃动速度和负载物重心到悬挂点的等效摆长；获取液压泵马达转速，根据液压泵马达转速，建立液压泵马达转速修正模型，生成液压泵马达转速修正因子；根据当前液压泵马达的转矩、执行机构状态影响系数、负载物状态影响系数和液压泵马达转速修正因子，生成液压泵马达转矩修正值；根据液压泵马达转矩修正值，对液压泵马达的转矩进行调整。
2.根据权利要求1所述的液压泵马达转矩控制方法，其特征在于，所述执行机构状态影响系数的生成方式具体包括：通过公式： ；生成执行机构状态影响系数 ；在公式中， 表示的是执行机构运动角加速度的归一化值， 表示的是执行机构抖动幅度的归一化值， 、 均为权重系数。
3.根据权利要求1所述的液压泵马达转矩控制方法，其特征在于，所述负载物状态影响系数的生成方式具体包括：根据晃动角度和晃动速度，生成角度影响系数；根据角度影响系数、负载物重量和负载物重心到悬挂点的等效摆长，建立晃动分析模型，生成负载物状态影响系数。
4.根据权利要求3所述的液压泵马达转矩控制方法，其特征在于，所述角度影响系数的生成方式具体包括：通过公式： ；生成角度影响系数 ；在公式中， 表示的是晃动角度的归一化值， 表示的是晃动速度， 、 均为权重系数。
5.根据权利要求4所述的液压泵马达转矩控制方法，其特征在于，所述晃动分析模型的表达式具体为： ；在表达式中， 表示的是负载物状态影响系数， 表示的是角度影响系数， 表示的是负载物重心到悬挂点的等效摆长， 表示的是基准等效摆长；所述基准等效摆长的生成方式具体为：通过公式： ；在公式中， 表示的是负载物重量， 表示的是负载物密度， 表示的是负载物形态系数。
6.根据权利要求1所述的液压泵马达转矩控制方法，其特征在于，所述液压泵马达转速修正因子的生成方式具体包括：设置监测周期，获取监测周期内液压泵马达转速；根据监测周期内液压泵马达转速，生成液压泵马达转速预测值；根据液压泵马达转速预测值建立液压泵马达转速修正模型，生成液压泵马达转速修正因子。
7.根据权利要求6所述的液压泵马达转矩控制方法，其特征在于，所述液压泵马达转速预测值的生成方式具体包括：通过公式： ；生成液压泵马达转速预测值 ；在公式中， 表示的是当前监测周期k的液压泵马达转速，M表示的是预测步长， 表示的是上一监测周期k-1的液压泵马达转速。
8.根据权利要求7所述的液压泵马达转矩控制方法，其特征在于，所述液压泵马达转速修正模型的表达式具体为： ；在公式中， 表示的是液压泵马达转速修正因子， 表示的是液压泵马达转速设定值， 表示的是预测补偿系数。
9.根据权利要求1所述的液压泵马达转矩控制方法，其特征在于，所述液压泵马达转矩修正值的生成方式具体包括：通过公式： ；生成液压泵马达转矩修正值 ；在公式中， 表示的是当前液压泵马达的转矩， 表示的是执行机构状态影响系数， 表示的是负载物状态影响系数， 表示的是液压泵马达转速修正因子。
10.一种液压泵马达转矩控制系统，其特征在于，该系统用于执行权利要求1-9任一项所述的液压泵马达转矩控制方法，具体包括：数据获取单元，用于获取当前液压泵马达的转矩、安装在液压泵马达上的执行机构运动角加速度、执行机构抖动幅度、执行机构上的负载物重量、负载物晃动数据；执行机构抖动分析单元，用于根据执行机构运动角加速度和执行机构抖动幅度，生成执行机构状态影响系数；负载物晃动分析单元，用于根据负载物重量和负载物晃动数据，建立晃动分析模型，生成负载物状态影响系数；其中，负载物晃动数据包括晃动角度、晃动速度和负载物重心到悬挂点的等效摆长；转速异常分析单元，用于获取液压泵马达转速，根据液压泵马达转速，建立液压泵马达转速修正模型，生成液压泵马达转速修正因子；转矩修正分析单元，用于根据当前液压泵马达的转矩、执行机构状态影响系数、负载物状态影响系数和液压泵马达转速修正因子，生成液压泵马达转矩修正值；调整单元，用于根据液压泵马达转矩修正值，对液压泵马达的转矩进行调整。
