基于Unity 3D的无人潜航器水下对接半实物仿真系统及方法

本发明属于无人潜航器水下作业技术领域，涉及一种基于Unity 3D的无人潜航器水下对接半实物仿真系统及方法。系统包括：控制器，用于驱动仿真模型并提供控制量；综合显控台，集成视景模拟软件与人机交互软件；视景模拟软件，实现水下对接环境模拟；人机交互软件，用于航路规划、指令下达、状态监控及数据回放；图像识别装置，解算潜航器与回收装置相对位姿；数据存储/转发装置，实现指令转发与航行数据实时存储。仿真方法包括：虚拟模型建模；对接碰撞模拟；水下环境模拟；潜航器动力学建模；人机交互方法；数据存储/转发方法及仿真平台测试方法。该系统及方法显著提升水下多物理场耦合仿真精度与环境渲染效果，并实现了软硬件交互。