1.一种变电站墙板对齐安装方法，其特征在于，用于在檩条特定位置安装墙板，包括步骤：步骤1.通过激光仪在多个檩条上打出水平激光束；步骤2.通过双目相机获取水平激光束在檩条上的画面，基于所有落在檩条上的激光束构成基准平面，判断每两根檩条的中心的距离是否符合用户设定的安装要求，若符合，则进入下一步骤；步骤3.通过任意两个水平激光束在檩条上端点的坐标得到基准直线，计算激光束在檩条上端点至基准直线的垂直距离误差是否符合用户设定的安装要求，若符合，则进入下一步骤；步骤4.过基准直线获得垂直于基准平面的安装平面，驱动机械臂将需要进行安装的卡扣放置在安装平面上与对应的檩条相重合；步骤5.计算攻丝的圈数，并在卡扣上的固定孔位置进行上丝；步骤6.通过驱动机械臂将需要安装的墙板放置在卡扣上进行安装。
2.根据权利要求1所述的一种变电站墙板对齐安装方法，其特征在于，判断每两根檩条的中心的距离是否符合用户设定的安装要求，包括如下公式： ；其中，m j 和m j+1 分别表示第j根和第j+1根檩条上激光束中点的坐标；dis(m j+1 ,m j )为相邻檩条中点间的实际距离； 为两根檩条的设计间距， 为允许误差；判断每两根檩条的中心的距离是否满足上述公式，若满足则符合设定的安装要求，若不满足，则调整檩条之后重复进行上述公式的判断。
3.根据权利要求1所述的一种变电站墙板对齐安装方法，其特征在于，通过任意两个水平激光束在檩条上端点的坐标得到基准直线，包括：基于基准平面上的任意两个水平激光束在檩条上端点的坐标在基准平面内找到一条基准直线，使得所有檩条上的激光束端点均位于该直线的同一侧或直线上，公式如下：其中， 为第i个激光束端点的坐标；i为激光束端点的序号， , , 为基准直线的系数；判断任意激光束的端点到基准直线的距离是否符合最大安装误差要求，若符合，则檩条的位置符合用户设定的安装要求，若不符合，则对相应激光束端点所对应的檩条进行调整之后重复上述步骤。
4.根据权利要求3所述的一种变电站墙板对齐安装方法，其特征在于，判断任意激光束的端点到基准直线的距离是否符合最大安装误差要求，若符合，则檩条的位置符合用户设定的安装要求，包括如下公式： ；若满足 时，则点( )对应檩条的位置符合用户设定的安装要求；其中， 为预设的檩条最大安装误差，( )为第i个激光束端点坐标， 为第i个激光束端点( )至基准直线的距离。
5.根据权利要求3所述的一种变电站墙板对齐安装方法，其特征在于，驱动机械臂将需要进行安装的卡扣放置在安装平面上与对应的檩条相重合，包括：将第j个卡扣安装在第j个檩条上，使第j个檩条上的激光束端点在安装平面上的投影所形成的直线与安装卡扣的上表面重合；计算卡扣的法向量，满足卡扣的法向量与安装平面的法向量相重合，使卡扣的法向量满足如下公式： ；其中， 为卡扣的法向量， 为安装平面的法向量， 为基准直线的方向向量， 为竖直方向在机械臂坐标系下的方向向量。
6.根据权利要求5所述的一种变电站墙板对齐安装方法，其特征在于， 通过以下步骤确定：将陀螺仪固定于机械臂末端，获取机械臂姿态角 及陀螺仪读数 ；通过旋转矩阵 将陀螺仪数据转换为机械臂坐标系下的竖直方向，满足： 。
7.根据权利要求5所述的一种变电站墙板对齐安装方法，其特征在于，计算攻丝的圈数在卡扣上的固定孔位置进行上丝，包括：通过双目相机采集檩条端点坐标，拟合檩条平面方程；计算卡扣孔中心点到所述檩条平面的垂直距离得到投影距离；计算得到攻丝圈数，公式如下： ；其中， 为攻丝的螺丝的标准螺纹间距， 为螺丝的标准螺纹总圈数， 为投影距离。
8.一种变电站墙板对齐安装机器人，包括激光仪、陀螺仪、机械臂、双目相机以及实现如权利要求1-7任一项所述的一种变电站墙板对齐安装方法的控制系统，其特征在于，包括：所述激光仪、机械臂、双目相机、陀螺仪均与控制系统电性连接，所述激光仪、陀螺仪和双目相机设于机械臂上。
9.一种控制系统，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1至7中任一项所述的一种变电站墙板对齐安装方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的一种变电站墙板对齐安装方法。
