基于多模态耦合的光伏清洁机器人防漂移转弯控制系统及方法

本发明公开了一种基于多模态耦合的光伏清洁机器人防漂移转弯控制系统及方法，其中该系统包括配重设备，用于在光伏清洁机器人转弯清洁时进行配重；检测模块，用于检测光伏清洁机器人的运行参数及光伏清洁机器人所清洁的光伏板参数；驱动设备，驱动设备用于驱动光伏清洁机器人，以使光伏清洁机器人的履带差分调速；静电吸附履带，静电吸附履带设置于光伏清洁机器人的履带底盘上；控制模块，用于根据所搭载的前馈预测算法和反馈PID模糊控制算法控制配重模块按照光伏机器人不同的工况以不同的配重速度进行配重，控制模块还用于控制静电吸附履带的电压大小，以使静电吸附履带具有不同的吸附能力。本发明能够提高光伏清洁机器人的转弯稳定性。