用于V2V协同目标检测任务的无监督Sim2Real域适应方法

本发明提供一种用于V2V协同目标检测任务的无监督Sim2Real域适应方法，包括：将包含多个智能体感知信息的数据样本作为输入；使多个智能体利用特定的通信技术共享各自的原始感知信息；对获取的协同数据样本进行数据增强处理；还对协同数据样本的源域数据中的目标尺寸进行自适应缩放；采用基于锚点的PointPillar点云特征提取模型，提取其中间特征；将各个智能体的中间特征输入代理特征领域分类器中进行领域判别；将所有智能体的中间特征统一传输至主车，并在多智能体特征融合模块中进行深层语义信息的融合；将融合后的增强特征输入融合特征域分类器，进一步提取领域不变特征；融合后的特征输入两个检测头，分别完成边界框回归和目标分类，获得目标检测结果。