基于高效注意力机制的无人载具巡检小目标检测方法

本发明公开一种基于高效注意力机制的无人载具巡检小目标检测方法，包括图像特征提取、词汇嵌入提取、高效注意力编码、交叉注意力解码四个阶段。图像特征提取：利用主干网络对输入图像进行特征提取，生成多尺度特征图。词汇嵌入提取：定义的类别词汇表通过CLIP文本编码器生成词汇嵌入。高效注意力编码：将图片的多尺度特征图经过深层特征交互、空间注意力引导、多尺度特征聚合处理，得到融合视觉上下文与多尺度信息的图像特征图。交叉注意力解码：将聚合后的特征图与词汇嵌入经过交叉注意力融合、IoU感知查询、区域文本对比处理输出最终检测结果。与现有技术相比，本发明具有预测效果好、实用性好等优点。