一种考虑多源风险的无人机路径规划方法及系统

本发明公开了一种考虑多源风险的无人机路径规划方法及系统，包括：基于真实城市环境构建三维栅格地图，获取各类环境数据；基于环境数据进行多源风险综合评估；基于风险评估结果与三次样条插值方法生成动态风险地图；将动态风险地图中的地图风险融入A*算法对启发函数进行改进，建立路径长度‑路径风险双目标模型，输出路径风险与路径长度同时最优的四维无人机路径。本发明方法考虑多源风险，在规划出运行风险小的路径的同时提高无人机运行效率，从而实现无人机在多源风险下的安全高效运行。