基于点云数据辅助二维图像的三维目标标注方法和装置

本发明提出了一种基于点云数据辅助二维图像的三维目标标注方法和装置，所述方法基于点云数据与图像数据协同的三维标注方法，通过融合激光雷达获取的精确三维点云信息与相机采集的二维图像数据，构建动态高精度的三维目标标注体系。具体通过三维点云信息与二维图像平面，建立空间‑图像关系，将目标的三维信息映射到二维图像中，从而将二维图像中的目标进行几何和语义信息的标注，弥补二维视觉数据在深度、姿态和空间结构等维度上的信息缺失，同时在三维点云不可测时结合二维图像标注信息动态调整三维目标标注方式。该方法通过动态高精度的三维目标标注，得到的图像‑标签可用于三维目标检测网络的训练与推理，具有广泛的应用前景。