高压线路导线除冰方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品

本申请涉及一种高压线路导线除冰方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。方法包括：通过无人机获取高压线路导线上覆冰部分的图像数据；基于图像数据，确定覆冰部分的覆冰厚度；基于覆冰厚度判断是否对覆冰部分进行除冰操作；若判断结果为需要进行除冰操作，则通过构建无人机的三维环境地图；基于三维环境地图，规划无人机的飞行路径；基于飞行路径和动态窗口避障策略，控制无人机飞往覆冰部分所在的位置，并通过无人机的机械臂对覆冰部分进行热力融冰，对覆冰部分进行震动除冰，并在除冰过程中基于扭转角度和失稳点角度判断是暂停除冰还是继续进行除冰。采用本方法能够在除冰时有效保证导线的安全。