1.一种水声定位自适应平滑滤波方法，包括：步骤S1：根据当前和上一次的解算结果，计算目标当前位置的直角坐标系x、y方向上的速度分量；步骤S2：根据当前位置的直角坐标系x、y方向上速度分量计算目标的下一次的位置预测值；步骤S3：获取目标下一次的位置的方位和距离的定位结果，转化为二维坐标；若获取的定位结果与预测值偏差超过设定阈值，则将预测值作为解算结果；否则将获取的定位结果作为解算结果；根据历史存储的解算结果的方差计算更新定位后目标的速度分量，若使用预测值的次数大于等于1，则使用预测值的次数减1；将解算结果存入历史解算存储数组，并将历史解算存储数组的第一位数据删除；重复执行上述步骤，获取下一次的解算结果；若未获取到定位结果，将预测值作为解算结果，将使用预测值的次数加1，当使用预测值的次数超过设定次数阈值时，认为定位目标已不在水中，不再输出解算结果。
2.根据权利要求1所述的水声定位自适应平滑滤波方法，其特征在于，还包括：检测历史解算存储数组中解算结果的数量，若达到设定数量阈值，则对外输出解算结果。
3.根据权利要求1所述的水声定位自适应平滑滤波方法，其特征在于，所述步骤S1中计算目标的当前直角坐标系x、y方向上的速度分量，表示为： ；其中， 和 分别为目标的当前直角坐标系x、y方向上的速度分量； 和 分别为目标的当前位置的x和y坐标； 和 分别为目标的上一次位置的x和y坐标。
4.根据权利要求3所述的水声定位自适应平滑滤波方法，其特征在于，所述步骤S2中计算目标的下一次的位置预测值，表示为： ；其中， 和 分别为目标的下一次的位置预测值。
5.根据权利要求1所述的水声定位自适应平滑滤波方法，其特征在于，所述步骤S3中获取下一次的方位和距离的定位结果，转化为二维坐标，表示为： ；其中， 和 为目标下一次位置x和y方向上的坐标值； 为目标下一次位置的距离； 为目标下一次位置的方位。
6.根据权利要求1所述的水声定位自适应平滑滤波方法，其特征在于，所述步骤S3中根据历史存储的解算结果的方差计算更新定位后目标的速度分量，包括：计算从当前的解算结果向前设定前向数量的解算结果的x和y坐标的方差 ，和从上一次的解算结果向前设定前向数量的解算结果的x和y坐标的方差 ；计算滤波的x和y方向上的 系数 和 ； ；根据最优选择法计算x和y方向上的速度更新系数 和 ； ；计算目标下一次位置x和y方向上的坐标值 和 ； ；其中， 和 分别为目标的当前位置的x和y坐标；根据计算的速度更新系数，更新定位目标二维直角坐标系下的速度分量 和 的值为 和 ： ；其中，T表示一个工作周期的时长。
7.一种水声定位自适应平滑滤波系统，基于权利要求1-6任一所述方法实现，其特征在于，所述系统包括：计算当前位置速度分量模块，用于根据当前和上一次的解算结果，计算目标当前位置的直角坐标系x、y方向上的速度分量；计算下一次位置预测值模块，用于根据当前位置的直角坐标系x、y方向上速度分量计算目标的下一次的位置预测值；和获取下一次位置解算结果模块，用于获取目标下一次的位置的方位和距离的定位结果，转化为二维坐标；若获取的定位结果与预测值偏差超过设定阈值，则将预测值作为解算结果；否则将获取的定位结果作为解算结果；根据历史存储的解算结果的方差计算更新定位后目标的速度分量，若使用预测值的次数大于等于1，则使用预测值的次数减1；将解算结果存入历史解算存储数组，并将历史解算存储数组的第一位数据删除；若未获取到定位结果，将预测值作为解算结果，将使用预测值的次数加1，当使用预测值的次数超过设定次数阈值时，认为定位目标已不在水中，不再输出解算结果。
