一种车载导航系统故障监测方法

本发明提出了一种车载导航系统故障监测方法，包括以下步骤：步骤1，使用所述车载导航系统中的GNSS接收机和IMU装置接收信号，采用卡尔曼滤波方法进行定位，同时得到量测域新息；步骤2，根据卡尔曼滤波参数及量测域新息构造状态域新息及其协方差阵；步骤3，利用投影算子从状态域新息及其协方差阵中分离并判断GNSS故障；步骤4，对判断出的GNSS故障采用正交匹配追踪法进行定位并排除故障，若所有卫星均被排除，则告警GNSS不可用，否则执行步骤5；步骤5，根据排除GNSS故障后的状态域新息及其协方差阵，利用投影算子分离并判断IMU故障；步骤6，修正IMU故障，完成所述的车载导航系统故障监测。