一种监控陀螺在线补偿方位漂移的单轴旋转惯导系统及方法

本发明公开了一种监控陀螺在线补偿方位漂移的单轴旋转惯导系统及方法，属于惯性导航技术领域，该系统包括：主IMU、单轴旋转机构、监控组件、数据信号处理模块；主IMU上下两端的旋转轴安装于外壳体顶部和底部的滚动轴承中，单轴旋转机构中的方位力矩电机轴与主IMU两端的旋转轴同轴安装，监控组件中旋转台体左右两端的旋转轴安装在主IMU内部水平方向上的滚动轴承中，数据信号处理模块分布在主IMU侧面和外壳体的顶部电子舱内；监控组件包括监控陀螺，主IMU包括方位陀螺。该方法通过使用分段均值算法，将方位陀螺漂移等效为一个监控周期内的均值，可实现对方位陀螺漂移的在线估计补偿，保证惯导系统工作期间的自主性和隐蔽性。