一种直航船避碰决策方法及系统

本发明提供了一种直航船避碰决策方法及系统，其方法包括：基于船舶信息、避碰规则和航行环境信息确定船舶间的会遇局面，构建船舶的船舶领域模型，并确定最小安全会遇距离和船舶安全通过距离；基于最小安全会遇距离、船舶安全通过距离和船舶信息确定碰撞危险度；基于碰撞危险度和四阶段理论模型确定船舶会遇阶段，基于船舶会遇阶段和船舶间的会遇局面确定船舶间的避碰责任；基于船舶间的会遇局面、碰撞危险度、船舶间的避碰责任及船舶会遇阶段确定直航船避让时机；基于船舶操纵性系数、直航船和让路船的轨迹信息构建速度障碍集；基于航行环境信息、速度障碍集和船舶操纵运动模型确定直航船的避碰决策方案。为直航船海上避碰行动提供理论指导。