一种基于自抗扰控制的火箭助推无人机发射姿态控制方法

本发明公开了一种基于自抗扰控制的火箭助推无人机发射姿态控制方法，属于无人机领域。具体为：首先无人机在起飞阶段，发动机达到指定转速，助推火箭开始点火。当无人机轴向加速度大于30m/s²或地速大于5m/s，判定火箭点火成功；随后，无人机进入离地阶段，开始进行线性自抗扰姿态控制：姿态外环控制中，俯仰角和滚转角控制回路采用动态逆控制结构，偏航通道采用侧向加速度控制结构；姿态内环控制中，俯仰角速率、滚转角速率和偏航角速率控制回路均使用LADRC；进入爬升阶段后，根据侧偏距实施侧向偏离控制模态，航向控制采用侧向加速度控制模态。当指示空速大于安全空速后，无人机按预设航线飞行。本发明在保证控制性能鲁棒性同时，有效降低无人机硬件成本。