一种异构无人机多访问路径的混合优化规划方法

本发明公开了一种异构无人机多访问路径的混合优化规划方法，包括以下步骤：获取无人机规划任务的参数；将异构无人机多访问路径的混合优化规划问题形式化为基于计划路线的马尔可夫决策过程；将状态空间缩小为一组特定的特征；同时采用分配和路由启发式算法缩小动作空间；在缩小后的动作空间中，操作涉及是否向客户提供服务，以及如果提供服务，则选择哪种类型的无人机；接着分配和路由启发式算法将进一步确定哪架无人机执行交付请求并进行计划路线的更新。本申请提出了基于计划路线的MDP模型；策略性地将问题分解为两个子问题，分别由深度强化学习和启发式方法求解，有效地解决了异构无人机配送的按需交付问题。