1.一种可通过铁路道岔的走行装置，采用T型结构作为整车的布局结构，通过协同控制纵梁张紧轮组、横梁张紧轮组和可控收缩测量轮，确保装置平稳通过铁路道岔的有害空间，其特征为：纵梁和横梁刚性连接构成T型主体框架；固定于纵梁的纵梁张紧轮组和安装于横梁的横梁张紧轮组，用于通过道岔时稳定车体姿态；通过弹簧导轨与横梁连接的测量轮，用于动态检测轨距；锁定机构，用于控制测量轮的锁定与释放；安装在横梁或纵梁上的水平补偿轮和轨距补偿轮，用于补偿轨道偏差；安装在纵梁底部的纵梁走行轮和安装在横梁底部的走行轮，用于承载装置重量并在轨道上移动；安装在纵梁端部的纵梁导向轮组，用于引导行进方向；由扳手、锁紧轮轴、钢丝绳和棘轮组成的锁定机构，用于控制测量轮的锁定与释放；所述走行轮与纵梁、横梁固定连接，导向轮组与纵梁端部连接，张紧轮组分别与纵梁和横梁固定连接，测量轮通过弹簧导轨与横梁连接，锁定机构的钢丝绳连接锁紧轮轴和弹簧导轨，补偿轮与横梁或纵梁连接；横梁张紧轮组通过手动旋紧螺栓压紧基本轨，锁紧后轮组与基本轨轨道紧密贴合。
2.根据权利要求1所述的可通过铁路道岔的走行装置，其特征为：所述纵梁与横梁通过法兰盘螺栓连接；所述横梁张紧轮组外侧设有用于定位基本轨的激光指示器。
3.根据权利要求1所述的可通过铁路道岔的走行装置，其特征为：横梁张紧轮组外侧设有激光指示器，当红光与轨道外侧边缘重合时即为正确的基本轨定位位置。
4.根据权利要求1所述的可通过铁路道岔的走行装置，其特征为：水平补偿轮用于检测纵向轨道倾斜，轨距补偿轮检测横向轨距偏差，测量轮负责动态轨距跟踪，三组数据通过CAN总线传输至控制单元，通过卡尔曼滤波算法融合三组数据，输出综合轨距偏差值；CAN总线传输采用CAN2.0B协议，传输速率250kbps，数据更新频率100Hz。
5.根据权利要求1所述的可通过铁路道岔的走行装置，其特征为：纵梁走行轮安装于纵梁底部，走行轮安装于横梁底部；纵梁采用60×80mm矩形钢管，长度1200mm；横梁采用50×70mm矩形钢管，长度800mm，两者通过法兰盘螺栓连接，整体结构刚度≥500N/mm。
6.一种可通过铁路道岔的走行方法，该方法基于权利要求1所述的可通过铁路道岔的走行装置，其特征在于，采用T型布局的走行装置实施，包括以下步骤：（1）正常走行阶段：通过纵梁走行轮和走行轮沿轨道滚动提供移动动力；通过纵梁导向轮组引导行进方向；通过弹簧导轨连接的测量轮动态适应轨距变化；（2）进入道岔有害空间前的准备阶段：手动锁紧横梁张紧轮组使其紧贴基本轨；同步锁紧纵梁张紧轮组以稳定车体姿态；通过扳手驱动棘轮收紧钢丝绳，使锁紧轮轴固定弹簧导轨和测量轮的位置；（3）通过道岔有害空间阶段：在张紧轮组和锁定测量轮的共同作用下保持稳定走行姿态；通过水平补偿轮和轨距补偿轮实时补偿轨道偏差；（4）通过道岔后的复位阶段：解锁棘轮使测量轮自动复位；松开张紧轮组恢复自由状态。
7.根据权利要求6所述的走行方法，其特征在于，所述步骤（2）中的锁紧顺序为：先横梁张紧轮组，后纵梁张紧轮组，最后测量轮；解锁顺序相反；通过横梁张紧轮组外侧的激光指示器定位基本轨。
8.根据权利要求7所述的走行方法，其特征在于，还包括安全监控步骤：通过应变片监测纵梁变形，超过阈值时触发报警。
9.一种铁路道岔式铁路轨道系统，该系统包括权利要求1所述的可通过铁路道岔的走行装置。
